Die Xenarthra sind durch die 3 Unterordnungen der Ameisenbären, Faultiere und Gürteltiere vertreten.

Den Namen 'Nebengelenktiere' hat diese Ordnung einer Besonderheit der Wirbelsäule zu verdanken, die einzigartig innerhalb der Säugetiere ist: Die letzten Brustwirbel und die Lendenwirbel besitzen zusätzlich zwei weitere Gelenkpaare. Dies verleiht besonders den Lendenabschnitten mehr Festigkeit. Bei den Gürteltieren ist dies beim Graben nach Nahrung von Vorteil. Bei den Faultieren und den baumlebenden Arten der Ameisenbären lassen sich keine Beziehungen zwischen Bewegung und Nebengelenken mehr erkennen.

Das Gehirn ist bei den Vertreter der Xenarthra noch recht ursprünglich ausgebildet: wenig gefurchte Vorderhirnhälften, große Richlappen und ausgeprägtes Richhirn.

Bei den inneren Organen finden sich zum Teil ursprünglich als auch abgeleitete Merkmale.

Nebengelenktiere waren in der Erdfrühzeit eine arten- und formenreiche Gruppe, man kennt mehr als 10 mal so viele fossile als rezente Gattungen.

Systematik

U.Ord. Ameisenbären od. Wurmzüngler (Vermilingua)

Fam. Ameisenbären - Myrmecophagidae

3 Gattungen mit 4 Arten:

U.Ord. Faultiere - Pilosa

2 Gattungen mit 5 Arten:

Fam. Dreifinger-Faultiere - Bradypodidae

Fam. Zweifinger-Faultiere - Choloepidae

Zweifinger-Faultier, Unau - Choloepus didactylus

Hoffmann-Zweifinger-Faultier - Choloepus hoffmanni

U.Ord. Gürteltiere od. Gepanzerte Nebengelenktiere - Cingulata

Fam. Gürteltiere - Dasypodidae

8 Gattungen mit 20 Arten, darunter: